沙发的发展经历了漫长的道路。早在公元前2000年左右的古代埃及，人们就开始用兽皮蒙垫椅、凳的座面，也用皮革、灯芯草或亚麻绳索编织座面，可以认为是世界上最早的软体家具。古希腊人也生产了相似的家具，并开始使用织物包封的软垫。公元前1世纪的罗马帝国时期，已经出现了沙发的“雏形”制品。在着名历史城市庞贝挖掘出土的蒲克雷亚瑞家具器具中，有一件用象牙和黑檀木制作的躺椅，已经具有了较高的制作水平。较早的软包沙发出现于16世纪末和17世纪初。当时的沙发主要用天然的弹性材料作为填充物，以形成一种柔软的人体接触表面。材料主要有马鬃、禽羽、植物绒毛等，外面用天然鹅绒、刺绣品或其他织物蒙面。它比硬坐具不仅更舒适，而且更华丽。这种产品一出现就受到了人们的欢迎。当时法国的路易十三式（即法国文艺复兴式）、路易十四式（巴洛可式）、路易十五式（洛可可式）以及英国的伊丽莎白等均已开始采用软垫装饰。当时欧洲普遍流行的供大众使用的华星格尔（Farthingle）椅，也是最早的沙发椅之一。17世纪、18世纪，在欧洲国家流行的洛可可式沙发，款式别致。各种舞会厅、会客厅、沙龙，也都使用一些经过精雕细刻、带有天鹅绒或花布垫衬的软椅。英国、德国、葡萄牙、西班牙、意大利、希腊、俄国都十分流行带有雕刻的沙发椅、沙发床之类的家具。
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自17世纪沙发流行至18世纪初，弹簧尚未在沙发中获行应用，弹簧是在1828年以后开始出现的。1904年，莫里斯（Morris）发明了弹簧的组装体，他将成组的喇叭弹簧装入框架内，它是现代深座弹簧沙发的先例。20世纪20~30年代，英国某弹簧公司发明并完善了袋装弹簧。这种弹簧是圆柱体的，直径75mm，高100~120mm，将这种弹簧逐个装入形状相符、大小一致的平纹细布小袋中，然后根据座垫和靠背的形状和面积，将一定数量的袋装圆柱弹簧连接在一起，装入沙发的相应部位。
20世纪20年代，一个叫丹洛甫（Dunlop）的人又发明了一种软垫新工艺——橡胶发泡工艺。它是在天然橡胶乳液中充入气体，然后倒入模具成型并烘干，从而获得一种弹性填料——发泡橡胶。发泡橡胶的应用大大简化了沙发的填装蒙面工艺，而且具有弹簧软垫等的外观质量与功能效果。
20世纪60年代，人们开始了充气、充水软垫的试制。由于塑料工业的发展，聚氯乙烯（PVC）材料性能的提高，才使充气、充水软垫得以实现。充气、充水软垫已在很多国家成批生产并投入市场。
考察中国的沙发历史，远在汉代已经有关于“玉几”的记载。《西京杂记》中描绘汉代王公们的生活情景时有“汉制天子玉几，冬则加绞绨其上……凭之”，这种缚有厚层织物的坐具“玉几”，可以看作是沙发的“祖先”。唐代，宫廷中已经出现软垫的“御椅”，虽然造型和制作技术十分讲究，但是，按照结构要求来衡量，仍然属于简易沙发。到了明清时代，家具设计和制作技术有了新的突破，出现了蜚声于世的明清家具，在软垫家具结构上却没有很大的进展。直到20世纪初叶，才逐渐从国外引进了带有弹簧座垫的沙发，但仍属于贵胄们的生活用品，普通百姓不敢问津。
1840年沙发由英国传入我国。当时，由于原辅材料依靠进口（如盘簧、马棕、骑马钉等，都是由英国进口），沙发的制造工艺被少数人所掌握，并为少数人服务，因此发展缓慢。20世纪30~40年代，我国上海、天津、汉口等地的沙发制造工业已达到兴旺时期。上海较早经营沙发业的有泰昌公司、毛全太家具店、福利公司、惠罗公司、美艺公司等。并且出现了一些专业制造和经营沙发材料原辅材料的厂商，例如上海的乾泰弹簧厂，就是当时较早制造和经营各种规格的沙发弹簧厂之一。解放初期，我国的沙发制造业初具规模，仅上海一地就有三四十家沙发作坊，拥有300左右的沙发工人，从事沙发制作。随着我国人民生活水平的提高，沙发逐渐成为我国人民所喜爱的家具，并有普及于每个家庭的趋势。60~70年沙发末沙发恢复生产后，由于其实用性强，不仅是消除人们疲劳的休息用具，而且还能减轻工作时的疲劳强度，因此它的使用越来越广泛，要求也越来越高，沙发开始进入寻常百姓家。
现在沙发已经成为家家户户不可缺少的家具，而且对沙发的式样、用料甚至对保健功能的要求越来越高 。除了各类休息座椅外，还有各类汽车、飞机、轮机座椅，工厂和医院的操作椅，以及各种办公及工作座椅，各类床垫等，都要求制成沙发类的软体结构。目前我国各大、中型城市都建有沙发厂，制造和经营各沙发，这些沙发在造型和工艺上得到国内外客户的好评和欢迎，有的沙发品种已畅销国际市场。
沙发框架也由单一的木框架发展到人造板、曲木、层压木、金属以及塑料等多种材料制成的框架。沙发框架最早是木质的，因为木质材料最容易加工，后来又出现了木框座框与金属背框相结合的形式，在当时没有木工机床的情况下，铁匠加工具有复杂曲线的靠背比木匠手工雕琢的靠背要方便得多，当时的维多利亚式沙发就是这种结构。但当木工机床出现以后，木制零件通过机床可以轻易地获得名种曲线形状后，由于木材供应短缺，金属框架曾一度盛行。由于软软垫仍采用钉子固定，而金属框架上又不能直接钉钉子，所以金属框架内还必须装垫木材，这样又增加了生产上的麻烦，所以维持不久便被抛弃了。直到活动的发泡橡胶和泡沫塑料软垫问世以及悬吊的安装形式产生以后，金属框架又获得了发展。同时，家具设计师普遍喜欢采用电镀的管钢、扁钢或铝全金制作框架，这种钢架工艺简单、形式多样，使沙发从稳定笨拙的形象中解脱出来，获得了前所未有的轻巧多次的外观。20世纪末的时候出现并流行的一种新型框架是模塑成型的壳体结构，它用多孔的聚苯乙烯或坚硬的聚氨基甲酸酯模压而成，除了模塑成型的壳体外，一般塑料壳体还要预先埋入一个用于与金属底架结合的连接部件。
经过两千多年的发展，无论是制作材料、造型、结构、色泽、精度，沙发的变化都十分巨大，已今非比。许多新材料、新技术的应用，在沙发制作中大显身手，出现了令人耳目一新的钢结构沙发、铝型材沙发、全塑沙发、充气沙发等新品种，壮大了沙发的阵容。同进，沙发的造型也在不断变换，更加新颖、大方、美观，具有强烈的时代感。在结构设计方面，更为科学、合理，同时人体工程学的结合日益紧密，能更好地适应人体形态、生理条件的要求，坐卧使用更为合适。在许多国家，沙发已成为人们日常生活、工作、休息必不可少的用具，而且，更新的周期也在不断缩短。
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